Optimal PID Controller Design for 3-DOF Robot manipulator

الملخص

إن أصعب مهمة يواجهها باحث الروبوتات هي التحكم في مُشغل الروبوت بكفاءة إجمالية مناسبة. يقدم هذا العمل تقنيات دقيقة وسريعة لتحسين معاملات مُشغل الروبوت ثلاثي الدرجات. صُمم هذا النوع من الروبوتات لأغراض أكاديمية وتعليمية، ويُستخدم أيضًا في المجال الطبي. جميع وصلات مُشغل الروبوت ثلاثي الدرجات عبارة عن مفاصل دوارة أو دوارة ذات اتصالات تسلسلية. تركز تقنية التحسين على خوارزميات السرب الذكي المستخدمة لتحسين وضبط كسب وحدة التحكم المقترحة، وهي المشتق التكاملي النسبي التقليدي (PID .

 استُخدمت تقنيتا تحسين سرب الجسيمات الذكي PSO وتحسين العنكبوت الاجتماعي SSO للحصول على أفضل قيم لمعاملات وحدة التحكم، لتحقيق الاتساق والاستقرار والمتانة. يُستخدم MATLAB/Simulink لتسريع حساب FK وIK وDM لمُشغل الروبوت ثلاثي الدرجات. تظهر النتائج أن تعديل PID / SSO يعطي أفضل النتائج من حيث استجابة الطور المستقرة، وخطأ الجذر التربيعي المتوسط ​​الأدنى مع أفضل دالة هدف، وإشارة تحكم مستقرة، وحالة مستقرة معقولة مع تتبع المسار المثالي للمسار الدائري.